PiMowBot - der smarte π-Rasenmäher-Roboter

Herzlich willkommen beim PiMowBot - einem smarten, autonomen Roboter zum Rasenmähen basierend auf dem Raspberry Pi und REBOL.
 
Diese Seite zeigt die neueste Entwicklung von TGD-Consulting im Bereich der embedded Hard- & Software-Lösungen rund um den Raspberry Pi. Sie richtet sich an alle Anwender, Entwickler und Maker, welche einen Raspberry Pi als smarten, mobilen und autonomen Rasenmäher-Roboter verwenden möchten.

Durch den Einsatz von 3D-Drucktechnologien können das gesamte Gehäuse, das Fahrwerk und wesentliche Teile vom Schneidwerk des PiMowBot Rasenmäher-Roboters selbst hergestellt werden.

Nur hier können Sie eine offizielle Lizenz^[1] für das Bundle der "PiMowBot-It!" Management Software^[2] zum Preis von €19,99 EUR erwerben. Das Softwarebundle beinhaltet bereits alle erforderlichen Module der Management Software, die für einen smarten, mobilen und autonomen Rasenmäher-Roboter auf Basis des Raspberry Pi erforderlich sind.

Die Software läuft auf allen Raspberry Pi Modellen. Aufgrund der besonderen Anforderungen an den Stromverbrauch ist das Projekt allerdings mit dem sparsamen und günstigen Raspberry Pi Zero realisiert worden.

Die "PiMowBot-It!" Management Software zeichnet sich besonders durch ein sehr einfaches Setup, einen geringen Speicherbedarf (< 1MB), die effiziente, modulare, smarte Anwendung durch einen im User-Space laufenden embedded Webserver, eine leichte Integration an vorhandene SmartHome Steuerungszentralen (wie z.B. Gira HomeServer, openHAB, HomeMatic, ...), einen smarten autonomen Betriebsmodus ohne Induktionsschleifen im Boden und den komfortablen und innovativen RC-Betriebsmodus zur direkten Steuerung aus. Sie verwendet diese Sensoren einen seriellen GPS-Empfänger, wie NEO-M8N GPS-Modul NEO-M8N I²C-Temperatur-/Luftfeuchte-Sensor, wie BME280 BME280 Sensor-Modul I²C-Kompass-Modul mit Gyroskope/Accelerometer, wie MPU-9250 MPU-9250, 9 Achsen IMU Modul I²C-VL53L0X Distanzmessung mit 2 VL53L0X Sensor-Modulen Time-of-Flight Entfernungssensoren I²C-Strom-/Spannungs-Monitor, auf Basis INA3221 INA3221 Power Monitor Modul Chips das Kamera-Modul V1 für den Raspberry Pi

• Schneidsystem mit 3 Drehklingen
• Schnittbreite ca. 20cm
• Schnitthöhe 20 - 70mm
• Maximale Steigung 30%
• Laufzeit 60 - 120min (abhängig von der Akku-Kapazität und PV-Leistung)
• eingebauter Diebstahlschutz durch Geofence

Eine Übersicht sowie Informationen zur aktuellen Version der Software entnehmen Sie bitte den Release-Notes.

Hinweis: Die "PiMowBot-It!" Management Software ist aktuell noch "Work in Progress" (WiP). Das Projekt befindet sich zur Zeit noch in der "Entwicklungsphase" und es sind noch nicht alle hier genannten Features vollumfänglich implementiert. Insbesondere die optische Objekt-/Hinderniserkennung benötigt noch weitere Verbesserung. Alle hier abgebildeten Screenshots der Web-Bedienoberfläche stammen vom aktuellen Release und sind keine Mock-Ups.

Käufer des aktuellen Releases erhalten alle Upgrades bis zur finalen Version des PiMowBot-It! Softwarebundles kostenfrei. Die finale Version der Software enthält den auf dieser Projektseite beschriebenen Funktionsumfang.

Die Hardware, welche auf den folgenden Fotos abgebildet ist, dient ausschließlich zur Veranschaulichung und als Beispiel wie PiMowBot aussieht und wie der Aufbau erfolgt. Die erforderliche Hardware müssen Sie bei den jeweiligen Herstellern bzw. über deren Vertriebskanäle beziehen. TGD-Consulting bietet nur IT-Dienstleistungen und Softwarelösungen an.

Sie möchten ihren eigenen PiMowBot basierend auf der "PiMowBot-It!" Management Software bauen? Dann erwerben Sie eine Lizenz und lesen einfach weiter ...

• Was ist PiMowBot?
• Wie schaut's aus?
• Woraus besteht's?
• Wie funktioniert's?
• Wo erhält man's?

Weitere Antworten auf Fragen finden Sie in der FAQ oder im Deutschen Raspberry Pi Forum.

Neben den Informationen auf dieser Projektseite des PiMowBot, ist der Zusammenbau eines PiMowBots auch Schritt für Schritt in diesem Workshop beschrieben.

Die Bezeichnung PiMowbot steht für π-Rasenmäher-Roboter und stellt die Erweiterung eines gewöhnlichen Raspberry Pi zu einer smarten Lösung für das mobile und autonome Mähen von Rasenflächen dar. Ein PiMowBot ist vielseitig einsetzbar. Neben dem automatischen, voll autonomen Mähen kann der PiMowBot auch manuell ferngesteuert werden (RC-Betrieb) und dient so als innovatives "Spielzeug" für Frau, Mann und Heranwachsende. Alle wichtigen Funktionen des PiMowBot lassen sich dabei aus der Ferne oder bequem von der Gartenterrasse aus unter Verwendung eines Browsers von jedem beliebigen PC, Tablet oder Smartphone aus steuern und überwachen.
Ein integriertes Solarpanel macht den PiMowBot autark und verlängert die Mähzeit. Eine separate Stromversorgung wird in der Regel nicht mehr benötigt. Durch die umfangreiche Sensorik und ein ausgeklügeltes Power-Management kann der PiMowBot sich autonom in ihrem Garten bewegen und regelmäßig den Rasen mähen. Die "PiMowBot-It!" Management Software sorgt dabei durch eine intelligente Mähtechnik für ein optimales Schnittergebnis bei ihrem Rasen. Der PiMowBot Rasenmäher-Roboter ist ein Mulchmäher. Das wirkt sich positiv auf die Qualität ihres Rasens aus.

Lernen Sie nun die Vorteile und Möglichkeiten des π-Rasenmäher-Roboters in allen Einzelheiten kennen und überzeugen Sie sich gleich hier und jetzt im Internet von der "PiMowBot-It!" Management Software und deren einfach smarten Bedienung sowie den umfangreichen Konfigurationsmöglichkeiten. Hier sieht man

Bei der Planung des Projektes wurde von Beginn an darauf geachtet, dass die Kosten für den Materialaufwand aller Komponenten 300,- EUR nicht überschreiten. Die teuersten Komponenten sind das Solar-Modul sowie der Akku zur autonomen Stromversorgung des Rasenmäher-Roboters. Das Gehäuse des PiMoBot Rasenmäher-Roboters ist so designed, dass es im FDM-Verfahren mit den gängigen 3D-Druckern von jedem Maker selbst ausgedruckt werden kann. Als Filament empfiehlt sich PETG oder ABS/HIPS anstelle von PLA zu verwenden, da der Rasenmäher-Roboter später im Outdoor-Betrieb diversen Witterungseinflüssen ausgesetzt ist.

Der Systempreis eines PiMowBot inkl. aller benötigten Komponenten liegt, je nach Typ und Anzahl der Komponenten/Sensoren zwischen 250,- und 300,- EUR. Darin sind bereits die Lizenzkosten für die "PiMowBot-It!" Management Software enthalten. Die auf dieser Seite gezeigte Version eines PiMowBot besteht aus folgenden Komponenten:

Im Folgenden wird der Zusammenbau und die genaue Funktionsweise des PiMowBot Rasenmäher-Roboters näher beschrieben.

Das äußere Erscheinungsbild unseres PiMowBot-Prototyps ist geprägt durch das schrägliegende Solarpanel, die Sensoren an der Front und durch die externe WLAN-Antenne. Im Normalfall wird der Wireless USB-Adapter mit externer WLAN-Antenne im Client-Mode betrieben. Bei Bedarf kann dieser auch als WiFi-Hotspot/Access Point umkonfiguriert werden. Neben der Gewinnung von Photovoltaik-Strom dient das Solarpanel gleichzeitig als Gehäusedeckel des PiMowBots. Das Panel kann einfach angehoben werden, um an die inneren Komponenten zu gelangen. Die verbauten Komponenten sind wartungsarm. Es ist kein Verschleiß der Elektromotoren von Mähwerk und Antrieb oder der Elektronik zu erwarten. Nur der Akku muss nach einigen Jahren ausgetauscht werden, da die Anzahl der Ladezyklen von Akkus begrenzt ist.

Aufgrund der Ausmaße des PiMowBot lassen sich alle Komponenten einfach in das 3D-gedruckte Gehäuse einbauen. Deshalb kann jeder ambitionierte Anwender den PiMowBot samt dessen einzelnen Komponenten mit etwas Geschick selbstständig zusammenbauen. Alle Komponenten können direkt im Internet bestellt werden. Die Bezugsquellen sind zum Teil in den obigen Listen verlinkt. Wir verwenden für unseren Prototypen des PiMowBot einen Raspberry Pi Zero, der um den Witty Pi Mini sowie die Sensoren und Aktoren erweitert wird. Dadurch lässt sich auf sehr kostengünstige Weise ein moderner und zuverlässiger Rasenmäher-Roboter im Eigenbau herstellen, der den Vergleich zu Rasenmäher-Roboter im Preissegment über 1000,- EUR nicht scheuen muss.

Das spritzwassergeschützte und für den Außenbereich geeignete 3D-gedruckte Gehäuse ist nicht besonders teuer und für jeden Maker mit eigenem 3D-Drucker leicht selbst herzustellen. Je nach gewünschter Farbwahl für das Gehäuse und der gedruckten Teile für Schneid- und Fahrwerk kommt man mit 3-4 Filamentrollen zu je 1kg aus. Um ein mattes Oberflächenfinish der gedruckten Teile ohne zusätzliche Nachbearbeitung zu erhalten, empfiehlt sich die Verwendung von ABS- oder HIPS-Filament beim Druck. Wobei HIPS - im Vergleich zu ABS - sich leichter verarbeiten lässt und weniger zum "Warping" neigt.

Falls viel Wert auf einen leisen, geräuschreduzierten Rasenmäher-Roboter gelegt wird, empfiehlt es sich gewisse Teile des PiMowBots mit flexiblen TPU-Filament zu drucken. Insbesondere beim Antrieb und Schneidwerk sollten einige Teile der Baugruppe mit TPU gedruckt werden. Die flexiblen Materialeigenschaften von TPU reduzieren die Ausbreitung von Vibrationen und dämpfen die Geräuschübertragung auf das Gehäuse. TPU ist darüber hinaus äußerst UV- und witterungsbeständig. Allerdings kostet eine Spule TPU-Filament auch wesentlich mehr im Vergleich zu den bereits genannten Filamentsorten.

Bei Erwerb einer Lizenz für das Bundle der "PiMowBot-It!" Management Software erhalten Sie auch eine Druckübersicht die detailliert beschreibt, welche Teile pro Baugruppe zu drucken sind.
Die zu druckenden 3D-Objekte
Übersicht aller für den PiMowBot zu druckenden Bauteile. für das Gehäuse des PimowBot sind auf Cults3D.com veröffentlicht. An dieser Stelle ein großes Dankeschön an den Designer und Urheber der 3D-Objekte, ohne dessen unermüdliche Bemühungen beim 3D-Entwurf dieses Projekt so in der Form nicht zustande gekommen wäre.

Auf YouTube sind mehrere Video-Tutorials verfügbar, die detailliert und anschaulich illustrieren, wie die gedruckten 3D-Objekte/Komponenten des neuen PiMowBot zusammen passen und montiert werden. Zur Zeit können Sie diese Tutorials sehen:

• "Der neuer Body des PiMowBots mit ToF-Distanzsensoren und neuem Antrieb
  Zusammenbau des Bodies, der ToF-Sensoren & des innenliegenden Antriebes mit Rädern"
• "Alle Komponenten der Sensor-Phalanx
  Ein- und Anbau weiterer Sensoren in der Gehäusefront"
• "Das Mähwerk
  Montage des Mähmotors samt Schneidwerk"
• "Die hintere Umlenkrolle
  Zusammenbau der hinteren Umlenkrolle"
• "Stromversorgung und Energiespeicher
  Einbau des Akkus, des Ladereglers und des Solarmoduls"

Beim Einbau der elektronischen Komponenten ins Gehäuse sollten zuerst die kleineren Bauteile verbaut werden. Daher sind erst die Sensoren an der dafür vorgesehenen Stelle in der Gehäusefront zu befestigen und die Anschlussleitungen werden nach innen geführt. Nach und nach werden die größeren Bauteile im und am Gehäuse montiert.
Bevor die Antriebsräder komplett montiert werden, ist der Halter für das Relais-Modul mit dem Gehäuse zu verschrauben. Die Anschlüsse der Sensoren werden mit dem Raspberry Pi verbunden und das Relais-Modul über die Stiftleiste mit den GPIOs des RPi sowie die Kabel der Motoren mit den Schraubklemmen am Motortreiber und am Relais-Moduls.
Der Witty Pi Mini wird mit Hilfe eines 40 poligen Stacking Header mit extra langen Pins "Huckepack" mit dem PiZero verbunden. Dadurch stehen die Anschluss-Pins der Stiftleiste P1 des Raspberry PiZero auch weiterhin für den Anschluss der Sensoren per DuPont-Kabelverbinder zur Verfügung.
Insbesondere beim Einbau des Raspberry Pi und im Umgang mit dem Sensoren/Witty Pi Mini ist darauf zu achten, dass entsprechende Schutzmaßnahmen gegen statische Aufladungen ergriffen werden.

Für einen autonomen Betrieb des Rasenmäher-Roboters ist eine zuverlässige, ausreichend dimensionierte elektrische Energieversorgung erforderlich. Die Kapazität des zyklenfesten 12V-Akkus sollte mindestens 15Ah betragen. Der Akku wird oberhalb der Antriebsachse leicht versetzt zum Motor des Mähwerkes hin am Gehäuseboden positioniert. So liegt der Schwerpunkt des PiMowBots ideal. Ein Verrutschen des Akkus innerhalb des Gehäuses wird durch einen Stabilisierungsrahmen (Halter des Relais-Moduls) verhindert. Beim Zusammenbau der elektrischen Energieversorgung wird zuerst der Akku mit den passenden Schraubklemm-Anschlüssen des Solarladereglers verbunden. Erst danach wird das Solarpanel an den Laderegler angeschlossen.
Die Stromversorgung des Raspberry Pi, des PowerManagements und aller Sensoren erfolgt direkt über den stabilisierten 5V-Ausgang des Solarladereglers. Die Verwendung eines konventionellen Netzteils zur Stromversorgung des Raspberry Pi ist daher nicht erforderlich. Die Motoren für Antrieb und Mähwerk
Übersicht: Verkabelung und Anschluss der Aktoren (hier: Variante ohne Motortreiber beim Mähmotor). sind über Motortreiber und das Relais-Modul an den 12V-Ausgang des Solarladereglers angeschlossen. Zur Minimierung von Störsignalen im WiFi-Spektrum wird der Einsatz eines Entstörsatzes beim Mähmotor
Die Kondensatoren des Entstörsatzes werden wie abgebildet direkt am Mähmotor angelötet. empfohlen. Der Entstörsatz besteht aus drei Keramikkondensatoren. Es ist darauf zu achten, dass die kleinspannungsseitigen Verbindungen nicht vertauscht werden, da ein Raspberry Pi eine 12V Stromversorgung nicht überlebt.

Achtung: Beim Einbau der elektrischen Komponenten ins Gehäuse und im laufenden Betrieb ist unbedingt zu beachten, dass kein direkter Kurzschluss zwischen den Polen des Akkus entsteht bzw. entstehen kann.

So sieht unserer PiMowBot Model D im Vergleich zum ersten PiMowBot-Prototyp von innen aus, wenn das Solarpanel hochgeklappt ist:

Alle Sensoren sind in relativer Nähe zum Raspberry Pi im Rasenmäher-Roboter verbaut, um die Leitungswege möglichst kurz zu halten. Die meisten der Sensoren sind über die I²C-Schnittstelle an den Raspberry Pi angeschlossen. Die einzigen Ausnahmen bilden das GPS-Modul, welches die serielle Schnittstelle nutzt und das Kamera-Modul, das den CSI-Port des Raspberry Pi verwendet.
Die I²C-Sensoren sind direkt mit der 3,3 Volt Spannung (Pin#1), einem Masseanschluss (GND z.B. Pin#6) und den GPIO-Pins der I²C-Schnittstelle (SDA=Pin#3 & SCL=Pin#5) der Stiftleiste P1
Übersicht der vom PiMowBot genutzten Anschlusspins. des Raspberry Pi Zero verbunden. Aus den hier aufgeführten Abbildungen erkennt man, wie die einzelnen Sensoren im Detail angeschlossen sind und zur Erfassung welcher Messgröße/Telemetriedaten sie beim PiMowBot zuständig sind:

• Positionsbestimmung per Neo-8M GPS-Modul
  Diese Anschlussskizze zeigt die Verbindung des GPS-Moduls mit der seriellen Schnittstelle des Raspberry Pi.,
• Ermittlung der Rasenfeuchte mit BME280 Mini-Sensor-Modul
  Anschluss des BME280 Sensor-Moduls (links) zusammen mit dem Kompass am I²C-Bus des Raspberry Pi.,
• kompassgestützte Navigation und Neigungserfassung per GY271-Modul
  Anschluss des GY271 Kompass-Moduls (rechts) zusammen mit dem Temperatusensor am I²C-Bus des Raspberry Pi.,
• Hinderniserkennung rechts und links über Laser-Distanzmessungsmodule mit VL53L0X Time-of-Flight Sensor
  Die beiden VL53L0X ToF-Sensoren werden über den I²C-Multiplexer am Raspberry Pi angeschlossen.,
• Hinderniserkennung und Orientierung auf der Rasenfläche mit Hilfe des Kamera-Moduls,
• Akku- und Solarüberwachung per INA3221 I²C-Strom-/Spannungs-Monitor
  Anschluss des INA3221 High-Side IU-Monitors am I²C-Bus des Raspberry Pi.

Die Messung der jeweiligen Messgrößen geschieht während des Betriebs automatisch durch die angeschlossenen Sensoren. Die Messwerte aller Sensoren werden periodisch abgefragt und als Telemetriedaten dem Roboter zur Verfügung gestellt.

Alle Telemetriedaten werden von der "PiMowBot-It!" Management-Software während des Mähbetriebes des Rasenmäher-Roboters regelmäßig aufgezeichnet und ausgewertet. Unser PiMowBot Prototyp erfasst neben den drei Messgrößen (Temperatur, Feuchtigkeit, Luftdruck) des BME280 Sensors auch dessen Geo-Position und Fahrtrichtung sowie die Spannung des Akkus und der PV-Einspeisung.

Die Sensorik signalisiert dem Rasenmäher-Roboter automatisch, ob bei zu feuchtem Rasen oder zu heißen Außentemperaturen der Mähvorgang ausgesetzt werden kann und auf einen späteren Zeitpunkt verschoben wird. Dadurch bleibt die Qualität des Rasens und des Grasschnittes erhalten und wird nicht negativ beeinträchtigt.

Normalerweise erkennt die optische Sensorik zuverlässig und selbstständig den Bereich der zu mähenden Rasenfläche. Dies geschieht mit Hilfe einer LASER-gestützten Distanzmessung zu Hindernissen und über die visuelle Objekterkennung der eingebauten Kamera.
Bei schwierigem Gelände oder optisch nicht klar zu erkennenden Abgrenzungen zu Beeten oder nicht zu mähenden Bereichen im Garten, kann bei manueller Steuerung im RC-Betrieb und aktivierter Anlernoption der Bereich des Gartens abgefahren werden, welcher später automatisch gemäht wird. Die Anlernoption ist auch ideal um den besten Transitweg im Gelände zwischen mehreren zu mähenden untereinander abgegrenzten Bereichen festzulegen.

Das Schneidsystem
Das Schneidsystem des Model D im 3D-Druck des PiMowBot ist höhenverstellbar. Es besteht aus einer Schneidscheibe mit 3 Drehklingen. Das Schneidsystem ist mit einer Schürze zur Optimierung des Mulchvorganges und zum Schutz vor Verletzungen umgeben. Beim Anheben oder Umkippen des Rasenmäher-Roboters wird das Schneidwerk automatisch deaktiviert.

Das zentrale Kernstück des PiMowBot stellt die "PiMowBot-It!" Management Software dar, welche neben dem Sensor-Modul auch ein Webserver-Modul, das Control-Modul sowie das Archivierungs- & Plot-Modul beinhaltet. Mit Hilfe von letzterem archiviert PiMowBot-It! alle Betriebsdaten und bereitet die Telemetriedaten für die grafische Darstellung als Plot auf. Die Grafiken werden dabei nach Beendigung jedes Mähvorganges automatisch aktualisiert und als Resourcen für die Seiten des Webservers bereitgestellt. Auf übersichtlichen Maps wird der zurückgelegte Weg des Rasenmäher-Roboters auf der Rasenfläche dargestellt. Die Tages- , Wochen-, Monats- sowie Jahresgrafiken (siehe oben) ausgewählter Telemetriedaten werden beim Anklicken vergrößert. Alle Bestandteile der Management Software - bis auf den Interpreter - sind Closed-Source und erfordern den Erwerb einer Lizenz.

Die Software benötigt eine REBOL3-Laufzeitumgebung/Interpreter. Wer möchte kann selbst den Source Code des REBOL3-Interpreters für den Raspberry Pi compilieren. Der Master Branch ist unter der Apache2.0-Lizenz auf GitHub veröffentlicht. Alternativ dazu kann ein fertiges Binary für Raspbian direkt hier von unserer Homepage heruntergeladen werden. Der REBOL3-Interpreter ist aber auch Bestandteil des Softwarebundles der "PiMowBot-It!" Management Software.

Die Bedienung von PiMowBot-It! erfolgt über den normalen Web-Browser. Das Webserver-Modul übernimmt dabei die komplette Kommunikation und Steuerung. Eine manuelle Steuerung über den Web-Browser unterbricht dabei den autonomen Betrieb des Rasenmäher-Roboters. So ist ein einfacher Not-Aus auch aus der Ferne möglich. Im RC-Betrieb wird bei Tablets oder Smartphones der Rasenmäher-Roboter einfach über die Neigung gesteuert. Bei allen anderen Endgeräten mittels drücken der entsprechenden Knöpfe im WebUI.

Mit Hilfe des Webserver-Moduls konfigurieren Sie auch die wesentlichen Funktionen des PiMowBots. Angefangen mit den Einstellungen zum Geofence über die Zeitplanung des Mähens bis zur Aktivierung des autonomen Betriebs werden alle wichtigen Parameter über die Systemeinstellungen zentral vom Browser aus konfiguriert.
Die Einstellungen zum PowerManagement des RaspberryPi über den WittyPi-Mini werden auf einer eigenen Unterseite (Power-Log) bei den PiMowBot-Settings vorgenommen. Hier kann der PiMowBot auch ausgeschaltet oder rebootet werden. Darüber hinaus ist im Webserver-Modul ebenso "das Gimmick" implementiert, welches in unseren bisherigen Projekten große Bekanntheit und Beliebtheit genießt.

Eine Übersicht der verschiedenen Einstellungsmöglichkeiten ist aus dem folgenden Bild ersichtlich.

Anmerkung: Werksseitig sind die Systemeinstellungen (PiMowBot-Settings) nur über das selbe Netzsegment erreichbar, indem sich auch der PiMowBot befindet. Bei Bedarf kann dies entsprechend der eigenen Sicherheitsanforderungen angepasst werden. Falls keine Adresse für die Admin IP oder keine IP-Range festgelegt wird, ist der π-Rasenmäher-Roboter von jeder beliebigen IP-Adresse aus konfigurierbar! Optional kann auch ein Zugriffsschutz aus einer Kombination von Benutzername und Kennwort individuell festgelegt werden.

Über den folgenden Link können Sie eine Lizenz von "PiMowBot-It!" sowie die Software selbst kostenpflichtig beziehen. Bitte beachten Sie die Lizenzbedingungen bevor Sie eine Lizenz der Software käulich erwerben (Hinweis: Sie erhalten nach Zahlungseingang spätestens innerhalb von 3 Werktagen das Softwarebundle per gesonderter E-Mail zugesandt). Mit der Lizenz für das Softwarebundle erwerben Sie auch ein beschränktes, nicht exklusives Nutzungsrecht für die jeweiligen Module. Eine zusätzliche Lizensierung der einzelnen Module ist nicht erforderlich. Trotzdem können bei Bedarf neben einzelnen Lizenzen für die jeweiligen Module ( Archivierungs & Plot / Webserver ) auch Volumenlizenzen unserer Software erworben werden. Genaue Angaben zu den Preisen und Mengenrabatten erhalten Sie auf Anfrage.

Bestandskunden können hier ein Upgrade ihrer Lizenz auf die jeweils aktuelle Version der PiMowBot-It! Management Software zum vergünstigten Preis von 9,99 EUR erwerben.

Installation & Start: Die Software kommt als Tarball, welcher nur entpackt werden muss (tar xvf PiMowBotIt.tar) und schon steht die "PiMowBot-It!" Management Software einsatzbereit auf dem Raspberry Pi zur Verfügung. Durch manuellen Aufruf des Shell-Skripts ./PiMowBotIt.sh start werden die PiMowBot-It! Module auf dem Raspberry Pi gestartet. Dieses Skript kann natürlich auch als init-Skript zum automatischen Starten von PiMowBot-It! ins System eingebunden werden. Als Alternative zum Shell-Skript lassen sich die PiMowBot-It! Module auch einzeln ausführen. Durch Eingabe von ./bin/r3 PiMowBotIt.r & wird das Archivierungs & Plot-Modul sowie das TempSensor-Modul gestartet. Der Start des Webserver-Moduls erfolgt durch diesen Befehl ./bin/r3 Webserver.r & . Wir empfehlen aber die Einbindung des Webserver-Moduls als ReSpawn-Process in der /etc/inittab oder als systemd-Service. Dies bietet den Vorteil, dass das Webserver-Modul jedesmal neu startet, sobald es beendet wurde.

Anwendung: Die weitere Nutzung sowie die Konfiguration der PiMowBot-It! Software erfolgt, wie oben bereits erwähnt, ausschließlich über den Browser des PCs, Tablets oder Smartphones. Geben Sie dazu einfach als URL die IP-Adresse des Raspberry Pi und den verwendeten Port des Webserver-Moduls in dem Browser ein ( z.B.: http://192.168.0.100:8080 ). Alles Weitere ist selbsterklärend oder erschließt sich von selbst.

Wir hoffen Sie sind von den Vorteilen des PiMowBot und vom smarten Design der Software sowie der Bauteile im 3D-Druckverfahren ebenso überzeugt wie wir. Falls Sie Fragen, Wünsche oder Verbesserungsvorschläge zum PiMowBot oder zu der "PiMowBot-It!" Management Software haben, wir freuen uns auf Ihre Anfrage.

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